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第1章 概述1

1.1 自动泊车系统研究现状1

1.2 自动泊车系统原理及架构4

1.2.1 自动泊车系统原理4

1.2.2 自动泊车系统架构7

1.2.3 自动泊车系统通信体系9

1.3 自动泊车系统核心技术15

1.4 自动泊车系统开发实例17

1.5 本章小结18

参考文献18

第2章 车速控制系统20

2.1 低速控制意义及目标20

2.1.1 低速控制意义20

2.1.2 低速控制目标21

2.2 低速控制原理及架构22

2.2.1 低速控制原理22

2.2.2 低速控制架构22

2.3 低速控制系统设计及验证23

2.3.1 车辆纵向模型及运动学数学模型23

2.3.2 特征变量选取24

2.3.3 速度轨迹规划方式25

2.3.4 算法设计28

2.4 低速控制结果评价32

2.4.1 仿真实验32

2.4.2 实车实验36

2.4.3 结果评价41

2.5 本章小结51

参考文献52

第3章 车位识别系统54

3.1 车位识别意义及目标54

3.2 车位识别原理及架构55

3.2.1 车位识别模式55

3.2.2 车位识别算法57

3.2.3 相似度数据融合在车位识别中的应用62

3.2.4 车位识别误差理论模型66

3.3 车位识别系统设计及验证68

3.3.1 车位识别系统设计68

3.3.2 车位识别系统误差实验设计74

3.4 识别结果评价81

3.4.1 平行泊车实车验证及结果分析81

3.4.2 垂直泊车实车验证及结果分析90

3.4.3 四探头平行车位实车验证及结果分析94

3.5 本章小结96

参考文献97

第4章 车位调节系统99

4.1 车位调节意义及目标99

4.2 车位调节原理99

4.2.1 摄像头失真校正99

4.2.2 车位调节算法设计103

4.3 车位调节系统设计及验证104

4.3.1 硬件平台构建104

4.3.2 软件算法实现105

4.4 匹配结果评价107

4.5 本章小结109

参考文献109

第5章 轨迹生成与转向控制系统111

5.1 轨迹生成与转向控制意义及目标111

5.2 轨迹生成与转向原理及架构111

5.2.1 车辆泊车过程分析111

5.2.2 转向控制原理115

5.2.3 转向控制算法设计116

5.3 轨迹生成与转向控制设计118

5.3.1 轨迹生成模型118

5.3.2 转向控制模型123

5.4 轨迹控制实车验证125

5.4.1 泊车环境参数125

5.4.2 实车泊车测试过程125

5.4.3 轨迹生成与轨迹控制测试结果128

5.5 本章小结129

参考文献130

第6章 自动泊车系统仿真平台131

6.1 自动泊车系统仿真意义131

6.2 MATLAB系统仿真平台搭建132

6.2.1 车辆运动学模型132

6.2.2 轨迹生成模型134

6.2.3 轨迹控制模型135

6.2.4 泊车环境模型136

6.3 自动泊车系统仿真实验设计137

6.4 仿真结果评价140

6.4.1 最小半径法仿真结果及分析141

6.4.2 不等半径法仿真结果及分析141

6.4.3 非平行初始状态法仿真结果及分析142

6.4.4 三种方法仿真结果对比分析145

6.5 本章小结146

参考文献147