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0 绪论1

0.1 理论力学的研究对象与内容1

0.2 理论力学的研究方法1

0.3 学习理论力学的目的2

第一篇 静力 学4

1 静力学基本概念与受力分析4

1.1 静力学基本概念4

1.2 静力学公理5

1.3 约束与约束力·物体的受力分析7

思考题16

习题16

2 平面力系18

2.1 平面汇交力系18

2.2 平面力对点之矩25

2.3 平面力偶系26

2.4 平面任意力系的简化29

2.5 平面任意力系的平衡条件和平衡方程34

2.6 物体系统的平衡问题38

2.7 平面桁架的内力计算43

思考题45

习题48

3 空间力系54

3.1 空间力的分解及其投影54

3.2 力对点之矩和力对轴之矩55

3.3 空间力偶系58

3.4 空间一般力系的简化·主矢和主矩60

3.5 空间力系平衡方程63

3.6 重心66

思考题71

习题71

4 摩擦74

4.1 滑动摩擦74

4.2 考虑摩擦时物体的平衡问题77

4.3 滚动摩阻81

思考题82

习题83

第二篇 运动学89

5 点的运动学描述和刚体的简单运动89

5.1 点的运动学描述89

5.2 刚体的平移97

5.3 刚体的定轴转动97

5.4 轮系的传动比100

5.5 以矢量表示角速度和角加速度·以矢积表示点的速度和加速度102

思考题104

习题105

6 点的合成运动112

6.1 绝对运动、相对运动和牵连运动112

6.2 速度合成定理116

6.3 加速度合成定理120

思考题126

习题127

7 刚体的平面运动133

7.1 刚体平面运动的描述133

7.2 平面运动刚体上各点的速度135

7.3 平面运动刚体上各点的加速度141

思考题147

习题150

第三篇 动力 学159

8 动量定理159

8.1 动量与冲量159

8.2 动量定理160

8.3 质心运动定理164

思考题167

习题168

9 动量矩定理172

9.1 质点和质点系的动量矩172

9.2 动量矩定理173

9.3 刚体绕定轴的转动微分方程177

9.4 刚体对轴的转动惯量179

9.5 质点系对于质心的动量矩定理183

9.6 刚体的平面运动微分方程185

思考题187

习题188

10 动能定理194

10.1 力的功194

10.2 质点和质点系的动能198

10.3 动能定理200

10.4 功率·功率方程·机械效率204

10.5 势力场·势能·机械能守恒定律206

10.6 普遍定理的综合应用举例209

思考题211

习题212

11 达朗贝尔原理218

11.1 惯性力·达朗贝尔原理218

11.2 刚体惯性力系的简化222

11.3 刚体绕定轴转动时轴承的附加动约束力227

思考题230

习题231

12 虚位移原理235

12.1 约束、自由度与广义坐标235

12.2 虚位移、虚功和理想约束237

12.3 虚位移原理及应用238

思考题244

习题245

13 动力学普遍方程和拉格朗日方程249

13.1 动力学普遍方程249

13.2 拉格朗日方程251

思考题256

习题256

习题参考答案261

索引272

Synopsis275

Contents276

主要符号表279

主要参考文献280