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绪论 走进机器人1

任务一 了解机器人3

任务二 走进教学机器人6

活动一 了解教学机器人6

活动二 了解教学机器人在专业技能培训中的作用8

项目一 漫步机器人11

任务一 组装漫步机器人14

活动一 选择部件14

活动二 检查测试部件15

活动三 认识直流电动机15

活动四 熟悉控制主板17

活动五 组装漫步机器人车体20

任务二 学习开发软件Keil的使用23

活动一 了解Keil软件23

活动二 编辑源文件24

活动三 建立工程文件26

活动四 添加文件27

活动五 工程的详细设置30

活动六 创建目标文件31

任务三 学习程序的编程写入32

活动一 了解Easy 51Pro v2.0串行编程器32

活动二 使用Easy 51 Pro v2.0串行编程器33

大课业 分组比赛36

项目二 寻迹机器人37

任务一 机器人识别引导线40

活动一 认识光电传感器40

活动二 安装光电传感器41

活动三 调试光电传感器41

任务二 控制机器人电动机正反转42

活动一 了解直流电动机驱动器的控制原理42

活动二 单片机控制直流电动机的正反转42

活动三 学习MCS-51汇编语言指令43

任务三 设计机器人沿引导线行进的程序44

活动一 需求分析44

活动二 设计算法45

活动三 编写沿白线行走的程序46

任务四 创建目标文件47

活动一 编译源程序47

活动二 修改语法错误48

活动三 创建目标文件49

任务五 仿真调试程序50

活动一 了解仿真调试命令50

活动二 使用I／O端口仿真调试窗口51

大课业 机器人400m赛跑52

项目扩展53

活动一 碰撞传感器的使用53

活动二 传接机构设计54

活动三 机器人传递物品55

项目三 走迷宫机器人57

任务一 搭建走迷宫机器人60

活动一 认识红外传感器60

活动二 安装红外传感器61

活动三 检测、调试红外传感器62

任务二 学习程序的三种结构64

活动一 认识程序的顺序结构64

活动二 认识程序的分支结构66

活动三 认识程序的循环结构67

任务三 程序设计67

活动一 编写机器人避障程序67

活动二 了解软件延时程序的设计方法69

活动三 控制机器人的速度72

任务四 机器人走迷宫73

活动一 硬件调整建议74

活动二 程序设计分析74

活动三 综合调试76

大课业 机器人回家76

项目四 灭火机器人77

任务一 认识光电接收传感器79

活动一 了解光电接收传感器79

活动二 安装调试光电接收传感器80

任务二 认识灭火装置81

活动一 方案讨论：机器人采用什么方式灭火81

活动二 安装灭火风扇82

任务三 设计灭火机器人的程序85

活动一 分析灭火机器人怎样寻找火源86

活动二 机器人灭火流程86

活动三 调试程序89

大课业 机器人灭火比赛90

项目五 相扑机器人93

任务一 搭建相扑机器人96

活动一 搭建相扑机器人的车体96

活动二 安装及调试光电传感器96

活动三 安装及调试红外传感器96

任务二 分析相扑机器人及绘制程序流程图98

活动一 分析相扑机器人98

活动二 绘制相扑机器人程序流程图98

任务三 使用MCS-51C语言设计相扑机器人基本动作程序99

活动一 程序设计：让机器人动起来99

活动二 程序设计：机器人检测障碍物102

活动三 程序设计：机器人检测地面的黑白线103

活动四 调试C语言程序106

大课业 机器人相扑赛111

项目六 足球机器人113

任务一 了解电子指南针和液晶显示模块117

活动一 了解方位传感器——电子指南针117

活动二 了解相对光电模块和液晶显示模块118

任务二 学习单片机的串行通信119

活动一 认识串行通信119

活动二 学习AT89S51的串行通信功能120

任务三 使用方位传感器——电子指南针123

活动一 安装电子指南针123

活动二 掌握汇编语言串行通信程序设计124

任务四 掌握C语言串行通信程序设计125

活动一 编写C语言串行通信程序清单125

活动二 调试C语言串行通信程序127

任务五 研究机器人足球的竞赛策略128

活动一 实现找球功能129

活动二 实现靠球功能129

活动三 调整方位攻球130

活动四 绘制程序流程图130

大课业 机器人足球竞赛131

项目七 唱歌机器人133

任务一 了解音乐程序135

活动一 了解音符及学习音符的编程实现135

活动二 了解节拍及学习节拍的编程实现136

任务二 使用定时器定时137

活动一 了解单片机中的定时／计数器137

活动二 了解TMOD定时／计数器控制寄存器的工作方式138

活动三 了解TCON定时／计数器控制寄存器139

任务三 设计中断程序139

活动一 认识中断系统139

活动二 认识中断允许寄存器IE140

活动三 使用定时器中断解决音符频率周期的定时140

任务四 编写音乐程序141

活动一 分析音乐程序的编写141

活动二 绘制音乐主程序流程图141

任务五 使用查表指令编写汇编语言音乐程序142

活动一 使用MOVCA，@A＋DPTR查表指令143

活动二 使用MOVCA，@A＋PC查表指令144

任务六 调试汇编语言音乐程序144

活动一 仿真调试查表程序144

活动二 观察定时器的运行状态147

活动三 观察I／O口数据变化148

任务七 使用C语言编写音乐程序149

活动一 编写C语言中断服务程序149

活动二 在C语言中调用外部汇编语言程序149

任务八 调试C语言音乐程序151

活动一 添加程序文件151

活动二 解决“未定义的标识”错误提示152

活动三 解决语法错误提示152

大课业 编写你所喜欢歌曲的程序153

项目八 越野机器人155

任务一 学习步进电动机158

活动一 了解步进电动机158

活动二 了解步进电动机驱动器159

活动三 设置步进电动机励磁方式161

任务二 让步进电动机转起来162

活动一 连接步进电动机162

活动二 编写驱动程序163

活动三 使用定时器中断实现频率半周期计时163

活动四 步进电动机的驱动程序163

任务三 组装越野机器人164

活动一 了解越野机器人的组成164

活动二 连接越野机器人各部件电路164

任务四 让越野机器人跑起来166

活动一 方案讨论：完善越野机器人166

活动二 程序功能设计167

活动三 定义步进电动机驱动脉冲频率167

活动四 定义程序运行标志、工作寄存器和工作参数168

活动五 设计程序流程图169

任务五 安装清除障碍的摆杆170

活动一 摆杆机构的安装170

活动二 摆杆电动机的电路连接170

大课业 越野机器人跑全程171

项目九 仿生机器人175

任务一 学习使用伺服电动机178

活动一 了解伺服电动机178

活动二 了解直流伺服电动机的原理179

活动三 让伺服电动机动起来180

活动四 认识伺服电动机控制板181

任务二 学习使用伺服电动机控制板182

活动一 了解伺服电动机控制板编程软件183

活动二 伺服电动机控制板的在线编程186

活动三 用伺服电动机控制板让一个伺服电动机动起来188

任务三 组装四足机器人190

活动一 分析四足动物的腿部结构190

活动二 完成四足机器人的组装191

任务四 让四足机器人走起来195

活动一 建立四足机器人的初始姿态195

活动二 让四足机器人迈步前进196

活动三 简介四足机器人自主运行的控制方法197

大课业 四足机器人走路比赛198

附录199

附录A TY51-ZB-298主板接口说明199

附录B MCS-51系列单片机指令系统表201

附录C AT89S51／52单片机简介205

参考文献214